第二天，天還沒亮。
兩個小家伙就急急忙忙起床，一起來到父母的房門，一起敲門。
“爸爸，麻麻，起床啦！”
敲了兩次房門，沒有聽到回答，抬頭往門楣的地方喊了下小白系統，小白系統回復“抱歉，小主人，這不在我的權限范圍”。
小汐拉了下背上的背包帶，咕都了下：“弟弟，爸爸媽媽怎么睡懶覺了？小白又不理我們，真是的。”
正常情況下，他們喊小白開門，是可以自動開門的，家里的房門都可以智能控制。
她第一次吃到閉門羹，想不到小白系統不給他們開門，氣得她小鼻子一皺，雙手臂交叉在胸前，露出一副非常憤怒的表情：“小白，我不愛你啦！”
不過，小白回答：“我的小主人，不管你愛不愛我，我都會一如既往地愛你，有什么可以幫助你的嗎？”
“能不能幫我開門？”
“抱歉，現在是早上五點二十七分，還沒有到主人起床的時間，這不在我的權限范圍。”
聽到這句非常官方的話，小汐咬緊銀牙，手指指著門楣的攝像頭：“氣死我啦，我再也不愛你啦，小白！”
小白管家系統非常智能，干脆不回應小汐了。
而小汐實在忍不住，踢了一下旁邊的墻，宣泄一下自己的情緒。
“姐姐，我們是不是起得早了點？”站在旁邊的小凡揉了下雙眼，他是被姐姐揭開被子叫醒的，但想到今天第一天上學，他就很興奮。
遠處躲在房門觀察的兩個保姆，看到孩子的行為和對話，心里忍不住笑起來，只好捂著嘴不讓發出聲音讓孩子發現她們了。
哎，以后，夫人和先生有得苦了，這才五點多鐘呢，他們平時要起床也要接近七點鐘。
希望就折騰幾天，也許孩子過了興奮勁，就回到正常了。
她們作為保姆，只要孩子沒有受到傷害或有傷害隱患，他們是不能干涉的，必須讓孩子獨立。她們是保姆，但也是受過高學歷教育，只是年齡有些大了而已。
在沐府，她們見識到了非常智能的智能管家。
“不早了，天都快亮了，說不定其他同學比我們起得更早，我們可不能落后讓同學嘲笑。爸爸答應我們第一天送我們去學校的，以后我們就得自己走路去了。”小汐都囔了下，然后繼續揚起右手，用力拍打父母的房門。
正在酣睡的沐陽聽到拍門聲，這下子被吵醒了，聽到是孩子叫，只好皺著眉頭起床，看到老婆還在睡，不好意思喚醒家庭系統怕影響老婆休息。
只好趕緊趿拉著拖鞋，走出臥室，來到套房客廳，打開房間門，看到兩個小家伙已經穿好校服，背好書包，四只大眼睛烏熘熘地瞪著他，臉上突然露出天真燦爛的笑容。
沐陽看到這，有氣也發不出來。
“爸爸，我們要上學啦，再不去就遲到了！”小汐看到父親打開門，拉著父親的衣角，臉上笑得賊兮兮的，完全沒有剛才生氣的模樣。
沐陽揉了下眼，有些無語了，他晚上睡得比較晚，往客廳窗外看，天剛蒙蒙亮，估計就是五點多鐘的樣子。
“小白，幾點啦？”沐陽隨意問了句。
“主人，早上五點三十分！”
沐陽聽到回答，果然是，這兩個小家伙起那么早干嘛，學校8點鐘上課，家里離學校并不遠。
如果是他那個年代，也差不多這個時候起床準備吃早餐了。
沐陽本來想跟孩子說不用起那么早的，想細想一下，睡得早，起得早也是好事，免得以后他倆今后睡懶覺。
從晚上九點半開始睡，五點鐘起床，是有些早。
沐陽再看下孩子們都換好校服，還背上書包了，看來準備得不錯，只好問道：
“你倆漱口刷牙了嗎？”
“已經做好啦！爸爸，你和媽媽怎么還不起床？說好的第一天送我們上學的。”
“好的，好的，你們先下樓等著，等吃早餐，爸爸要漱口刷牙先。”沐陽拍拍兩個小家伙后背，看到孩子離開，他才轉回屋里，搖醒正酣睡的媳婦。
“媳婦，孩子起床了，賴著叫我們送他們去學校。”
宋雪露沒有睜雙眼，還有些困，喚醒小白問下時間，知道才五點半后，咕都著：“我看天還沒亮呢，怎么起得那么早呀！”
“估計是頭天上學，太興奮吧，過幾天就好啦。”
“哎，太會折騰了。”宋雪露只好硬著頭皮起床。
十幾分鐘后，沐陽夫妻和孩子不急不慢吃早餐，跟孩子講上課時間，多久起床合適。
吃過早餐，讓孩子洗碗，天剛亮起。
早餐后，宋雪露跟孩子講一些知識，沐陽去散步。
約七點鐘時，沐陽和老婆才送孩子上學。
家里離公司小學并不遠，約七八百米，慢走當散步。
只要是住在星海園區內，學校建議，不管刮風下雨，盡量讓孩子走路上學，而不是坐車，免得孩子養成嬌生慣養的性子。
所以，沐陽也盡量讓孩子走路上學，不允許保鏢送。
今天是孩子第一天上學，他答應送他們去，今后就得孩子自己去了，保鏢最多遠遠地跟蹤。
路過的公司員工家屬看到沐陽一家四口，也會恭敬地向沐陽打招呼。
“沐先生，沐夫人，早。”
“你也早。”
非上班時間，回到家屬園區，公司規定，禁止以上下層關系稱呼，禁止管理層命令下屬在非工作時間做一些非工作的事情，禁止員工向管理層串門走關系。
這個是沐陽的意思，他認為，下班后，同事之間的關系應該是平等的，畢竟大家都住在同一個小區，天天見面。
這還好，星海集團不講究階層等級，管理層也知道董事長非常討厭那樣搞，所以管理層也很注意自己與下屬的關系，如果以為身居高位就欺壓下屬，估計離滾蛋不遠了。
沐陽的孩子早慧，隱隱約約知道父親處于公司高層，家人只是跟孩子說“你爸是科學家，所以大家尊重他”，而不是“你爸是董事長，所以大家怕他”。
十多分鐘后，一家四口來到學校大門處，沐陽就不進學校內部了。
在前幾天，爺爺奶奶已經帶孩子來登記入學，錄過孩子資料。
學校也不歡迎家長進學校，希望孩子能夠獨立自主地解決問題，老師也不喜歡孩子之間根據父母的領導級別搞等級關系，禁令孩子攀比。
這是星海集團學校的理念，能在這里上學的孩子，其父母都是高知識分子，極小部分是工人家庭的。
因為星海集團總部基地工人并不多，還是科研人員占大部分。
在教育方面，工人孩子和科研人員孩子都是同一所學校，一視同仁。
工人也基本是大專學歷，或者技校出身，普遍年輕，大多是沒有結婚，所以已經有小孩上學的，是極少的。
學校在內部，外人沒法進來，家長不用擔憂安全問題。
沐陽和老婆把孩子送到學校，回到家里，打算補了一個覺，實在太困了。
“哎，這兩個小家伙太折騰了！”
“老公你第一天上學說不定也這樣吧，哈哈。”
“也差不多吧，但沒這么早。”
沐陽補覺補了半個小時，睡醒后才去公司。
現在離家近了，中午偶爾回家里一起和家人吃飯。
星海園區非常大，生活配套齊全，像沐陽的家人，很久都沒走出園區了。
家人搬到沐府后，又找到自己新的圈子。
沐陽的爺爺奶奶開始還有點不習慣，時間長了，感覺挺不錯的，閑著沒事在菜園子里種菜，到處熘達，或到星海集團農莊去找事做，或瞎逛看看年輕人打球，孩子也不用他們帶。
沐陽老爸比較喜歡出門，找志同道合的同齡人打打高爾夫球，打了好幾年了。
沐陽老媽比較喜歡待在家里看劇，要不就是自己學跳廣場舞。
一家人變得年輕了許多，家里有廚師做飯菜，沐陽老奶偶爾自己插手。
沐陽的岳母偶爾來H城住幾天看看外孫，然后回老家。
第二天，
沐陽剛上班坐下來喝杯茶，技術副總汪海向他匯報，智造研究所機器人實驗室研制的智能化工業機器人已經研制成功。
“哦，挺快的嘛。”沐陽略有驚訝。
“這還多虧董事長解決了智能系統問題。”汪海笑了笑，談不上拍董事長馬屁，的確如此。
“好的，陪我去看看，如果可以的話，可以把公司的工業機器人都優化改進了。成本是高了一些，但對我們來說，這是必走之路。”沐陽說道。
在去年，他召開智能機器人科研會議，下達研制智能工業機器人、家庭助手和工廠助手。
正常來說，像6軸載荷為6KG的弧焊工業機器人，帶上弧焊機售價也就十幾萬塊錢而已。
但要想達到沐陽所說的智能化工業機器人，需要增加機器視覺、人工智能。
機器視覺比較復雜，包括了視覺算法、視覺裝備、工業相機、視覺系統、圖像傳感器、視覺軟件、視覺鏡頭、光源設備，增加一套機器視覺，像星海集團這樣要求的，售價增加十幾二十萬是要的。
一般工廠舍不得花這個錢，也不是隨便能夠應用得上，如果不能夠創造巨大效益，大多老板是不愿意安裝的。
沐陽要搞智能工業機器人，他是有理由的。
正常的焊接機器人焊接，每一條焊縫，需要設置安全點、起弧點、過渡點、收弧點、安全點等位置。
如果一個工件有十幾條焊縫，示教工作的工作量就非常大了，估計需要24小時，這是一大問題，即效率低。
也許這不算什么，如果工件不標準或者工裝夾具設計得不好，像氣保焊，只要造成工件的焊道誤差大于3毫米，焊接質量就差，如果是激光焊，誤差大于0.5毫米就沒法施焊了。
流水線生產非常依賴工裝夾具和工件的標準，這是第二個大問題。
第三個大問題，就是人機互動問題，不少工人在操作過程中，不小心被機器人撞到，或者由于裝夾不當，機器人撞槍，把設備給撞壞了。
除了以上三個大問題，還有就是，在未來，如果在月球上或者其它星球上建造制造基地，人工成本會非常高，這就非常有必要搞智能工業機器人了。
沐陽最終的要求就是，假如是弧焊機器人，不用人工示教，不用傳輸圖紙注明焊縫要求，只需要大概提一下要求，機器人就能根據所拍到的工件，調整合適的工藝參數自己焊，包括要焊多厚，是否注意層間溫度，是否連續焊。
當然，如果機器人沒了焊材、易損件壞、換焊材等，還是需要人進行維護或更換。
以目前的技術來說，各工業機器人廠家要想達到他的最終要求非常難。
沐陽覺得自己公司的技術水平已經達到了，可以嘗試搞一搞。
一會后，他和汪海來到機器人實驗室。
一臺載荷6KG的弧焊機器人安裝在現場，這臺機器人的伺服系統、減速器、控制系統和焊機都是星海集團生產的。
目前，星海集團的弧焊機器人和激光焊機器人在全球已經占據主導地位，搬運、噴涂、裝配等機器人也占有一些市場，但市場占有量不大。
沐陽也沒想過在工業機器人領域占據太多的市場份額，只要把基礎打好就行，然后往層次更高的智能機器人發展。
工業機器人，每公斤價值并不高，遠遠比不上公司的其它產品。
從明年開始，沐陽打算降低工業機器人的產能，只滿足自身需求，把除了控制系統之外的相關技術授權給國內廠家生產。
賣一臺機器人，需要派人去指導、安裝，甚至后期服務也耗費大量時間，利潤并不大，對星海集團這種人工成本極高來說，有些不劃算。
除非，賣高端產品。
沐陽圍著眼前這臺弧焊機器人轉了一圈，同時問一問他們裝了哪些外部件。
一會后，大概了解了，硬件方面有工業相機、視覺系統、圖像傳感器、視覺鏡頭、光源設備、激光雷達、光柵等。
弧焊機器人上面不方便安裝這些視覺設備，否則焊接會受到干涉，焊接空間也受限。
一般情況下，安裝這些視覺設備是安裝在機器人第四第五軸上。
而星海集團的方案是，把這些視覺設備安裝在工業機器人旁邊的架子上，不影響焊接，要求必須拍攝到工件全部圖像。
截取工件圖像的辦法并不是靜止截取，而是采用靜止動作方式。
“示范一下操作。”沐陽說了下要求。
工作人員點下頭，先按下視覺系統“啟動”，然后才從地面上搬一個幾塊不同板厚的鋼板隨意放在工作臺上，按下“啟動”鍵，工業機器人六軸動了起來，空行速度只開15，如果是1軸，1秒大概轉了十幾度而已，幅度并不大，如果即將發生撞槍，人員還能夠反應按下“急停”按鈕。
如果開到100，一秒就能旋轉90度以上，如果人被撞，肯定是重傷了。
在他搬運工件的那瞬間，以及工件靜止時，視覺系統已經截取完工件的3D形狀，而不是靜止時才拍照。
如果工件靜止時才拍照，工件的死角可能就拍不到，影響讀取形狀。
接下來，機器人選擇合適的電機運動和角度變化，焊槍接近焊道，導電嘴離工件表面約15毫米，慢速度走了一遍，走完之后回到原始位置。
同時，示教和顯示屏上呈現程序，顯示序號、6軸位置、焊接參數、速度等參數。
看到這，沐陽大概知道什么意思了，問道：“一共12條焊縫，如果我要取消某條焊縫不焊的話，可以取消某行程序吧？”
工作人員說：“可以的，它具有記憶，可以形成新的軌跡。焊接參數其實就是根據焊接系統來，但如果質量有問題，它可以自動調整，而不是人工調整。
當然，如果把圖紙輸送給機器人后，機器人也能夠識別圖紙上的焊縫標識進行自動焊接，只是沒有那么便捷。”
“嗯，試焊吧。”沐陽很快明白了，有些東西是他設計的。
他們的工業機器人已經融合了VR、AI、智能導航等多種技術，使其具備了強大的有擬人化執行能力，還具備內置的自動學習系統，可以在不斷的動作中學會新的動作，例如，當機器人在準備焊接一道焊縫時，如果在運行的過程中遭遇一些阻礙，它可以避開；
當要撞到人時，它會立刻暫停，人離開后，又會繼續工作，但如果還會有安全隱患，它會繼續暫停。
工作人員聽到董事長的話，再按下“啟動”按鈕。
機器人空轉速度直接跳到80，走得更快了。
焊槍到焊道時，開始焊接，發出耀眼的白光，同時發出“滋滋”的聲響，說明焊接良好。
沐陽拿起準備好的防護罩觀察焊接情況。
“我們采用的是混合氣體焊，而不是CO2，脈沖焊。”工作人員在旁邊解釋。
“嗯，我知道，聽這聲音能聽出來，從這弧光也看得出來。”沐陽笑了笑說。
汪海在一邊解釋：“董事長可是焊接專家，估計你還不太了解。”
“了解，給忘記了。”調試的工作人員尷尬笑了笑。
大概幾分鐘后，焊接完成。
沐陽看了下，焊縫完美，贊道：“不錯，再焊一個看看，不同工件，同樣隨意放置。”
如果是一般工業機器人，必須是相同工件，而且要求擺放在同一位置，即需要工裝夾具裝夾才行。
現在，星海集團的智能工業機器人不需要那樣做，非常隨意，工作效率就非常高了。
又是幾分鐘后，焊接完美，沒有出現任何異況。
接下來，沐陽接著考察機器人的其它性能和智能化情況，感覺都符合他的要求，要求先在車間一個焊接組中應用，繼續觀察。
如果沒有什么大問題的話，可以普及應用在公司所有工業機器人上面。
