11月中旬，沐陽設計的工業機器人控制系統和焊接系統調試完成。
樣品試制的零部件已經加工好并噴好漆，開始組裝。
一般工業機器人為6軸，也有7軸，但極少。
7軸可達性高一些，但一般情況下，都為6軸，能滿足使用要求就行。
一軸表示可以旋轉的關節，6軸就是6處旋轉關節，通常，第6軸就相當于人的手腕。
每一軸都有伺服電機驅動，6個軸就有6個伺服電機，每一軸的電機功率大小不一樣。
由于機構干涉，每個軸的轉動范圍都被受限，像第1軸，一般在330度左右，一圈360度轉不了。
星海集團的第一款焊接機器人被命名為「XH1400」，「1400」表示手臂動作范圍，第6軸的最大到達距離為1400毫米級別，實際為1437毫米。
六個電機的總功率為3400，工業機器人本體重量為155公斤，比同行的松上焊接機器人TM1400還要輕15公斤，結構更緊湊，活動范圍更大一些。
設計的重復定位精度為正負3絲，比TM1400的正負5絲以內還要高一些。
最終組裝出來運行效果如何，還不得知。
這段時間，沐陽都和工業機器人實驗室的科研人員混在一起，一邊調試設備一邊聊天。
換作之前，沐陽可沒有那個閑情，公司里一大堆事情等他處理呢。
如今，他能夠全心赴在科研上了。
大家和董事長混熟了，啥也能聊。
特別是幾個年輕員工，跟沐陽年齡相近，沒啥溝通代溝，還問沐陽喜歡不喜歡打籃球，踢足球。
沐陽笑呵「籃球還好吧，偶爾打球鍛煉一下，足球踢不來，不過我倒是喜歡看世界杯。」
「哎，明年就是世界杯了，可惜沒有我們國家隊，真遺憾。」
「沒啥遺憾的，我們是球去了，人沒去。」沐陽調侃道。
「哈哈，董事長說得對，我們啥都去了，就球員沒去。「
「我們國家有兩樣球類運動天下無敵，一個是乒乓球，誰也打不過；
另一個是足球，誰也打不過。」
「哈哈，董事長真幽默。」
「你們說，您說明年枚西能不能拿到球王」
「太難了，光靠他一個人太難了。」沐陽回道，枚西是厲害，但當全隊友都依賴他的時候，就很難贏了，有時候能打平就不錯了，指望越位隊不太可能的。
除非，枚西能開掛。
「董事長你也不看好枚西嗎？「
「談不上不看好吧，只是不看好他的國家隊能奪冠，足球的事，光靠一個人是不行的，萬一他的隊水不給力呢。
足球容易出奇跡，就看能不能把握住一瞬即逝的機會，人生也是。」沐陽倒是想到現場看世界杯，但想想出國的危險性就算了，他這輩子，想出國難了。
「董事長，打算投資一個球隊玩一玩」
沐陽哈哈笑搖頭「算了，沒那個興趣。」
大家一邊聊天一邊調試設備，而沐陽有時候也會參與動手，對喜歡機械的人來說，你讓他站著看而不動手，手也會癢的。
喜歡玩機械，那就自己操作，所以沐陽沒把自己放在高高在上的位置，那樣很難與員工相處。
沐陽也要求實驗室的科研人員多動手，只有動手操作，才會發現更多的問題。
哪怕是搞設計的工程師，也是需要經常下車間，需要組裝操作自己設計出來的東西，好不好用，上手便知。
如果沐陽不喜歡機械，那他也
懶得上手，都不想來實驗室。
畢竟控制系統和示教器是他親手搞的，上手調試才知道自己哪里設計有問題。
大家聊了一會世界杯，又聊回工業機器人。
「全球工業機器人銷量大概有多少？」
「去年20萬部左右吧。」
「看上去并不多呀，三百來億的市場規模，遠遠比不上汽車行業。」
」的確不大，但它的作用不可忽視，現代智造沒它不行，還有一些復雜環境工作，比如高溫鍛造這些，人工操作太危險了。」
「隔壁的島國，可算是世界上使用機器人最多的國家，大概30萬臺，其次是漂亮國和得國的16萬臺，棒子國的14萬臺。「
「島國的確利害，不得不承認，人家智造發展比得國還快一些。「
「我們國家13萬臺，全球第五吧，密度很低，發展很快，估計過幾年就世界第一了，但密度還是遠遠比不上發達國家。「
「董事長，四大品牌機器人都會操作嗎「一名工程師問沐陽。
沐陽淡淡地說「嗯，還行吧，不是很熟練。」
技術經理尹志說∶「小廖，董事長眼中的熟練，那是按照世界技能比賽來對比的，要是說熟練了，那肯定是世界第一了；如果說還行，代表著，比操作幾年的操作工也相差不大。」
「哇，那真的厲害。董事長，這怎么練的這是天賦嗎」
「可能我小時候經常動手做一些東西，上手這些就比較快吧，我覺得談不上天賦吧，熟能生巧，況且很多東西都是相通的，會操作一個品牌的示教器，上手其它品牌的也會很快的，不過KUKA就比較麻煩一些，不太適合應用在焊接上。」沐陽樂悠悠說道，他本來就會操作兩個品牌工業機器人，再加上開掛，那就更加熟悉了。
對他來說，他的天賦就是開掛。
不過，對他這個層次來說，這也沒有什么好顯擺的，只是對這些科研人員來說，理論技術牛那是正常操作，但操作牛那就是真的牛比，畢竟他們又不是工人。
接下來的幾天，沐陽都混在實驗室。
機器人組裝并不復雜，很多零部件都是模塊化生產，只要零部件準備好，兩三個人幾天時間就能裝出來。
如果是組裝好的設備，發運到現場，兩個人，一天時間就能安裝好并調試好工業機器人和焊機。
一臺設備本來也沒多貴，要是組裝一臺設備都要花幾天時間，那服務成本太高了。
工業機器人的項目研發人員一共有一百人，負責現場測試和安裝的科研人員就十幾個人而已。
到了十一月底，工業機器人實驗室組裝好兩臺XH1400焊接機器人，機器人的弧焊系統與自己公司生產的弧焊機是配套的，使用起來就更順暢一些。
在日下午，沐陽要過來驗收設備。
「董事長，請問一下，我們這一套焊接機器人能賣多少錢「一名測試工程師向沐陽問道。
「十幾二十萬吧，具體由市場部門決定，我們只管把樣機做出來就好。如果樣機調試沒問題了，驗收通過，后期批量生產就靠你們了。」
現在的沐陽，只負責解決核心技術，只要樣機調試沒問題，驗收通過，那他的任務就完成了。
工業機器人有很多類型，弧焊機器人方面，負載6KG已經滿足大部分弧焊機市場需求。項目組的人員要在XH1400的基礎上，再研發出一個型號XH1800，工作范圍再大一些。
總之，型號擴展，沐陽不用管了。
「好的，這段時間，有董事長加進來后，研發進展快了許多倍。」
「先別高興太早，開始試焊吧，能不能把OTC打敗就看這款設備了。」沐陽揮手，命令開始試焊。
「好的。」
熟練操作的試驗工程師把點焊牢固好的兩塊10毫米厚，長寬各200毫米長的T型碳鋼板安裝在工作平臺上，再把示教器調到手動模式，示教編程，焊接工藝參數設置為電流160A，電壓22V，焊接速度每分鐘為50CM，不擺動。
只需要焊接兩條角焊縫，示教編程很快，兩三分鐘就搞定了。
編程好后，再走一遍，防止編程錯誤撞槍。
要是撞槍，那就是事故了，會把焊接槍頭和第6軸撞壞，一換就是一萬多塊錢，要知道，機器人可不會自動停止，只有人工按下「急停「才行。
試驗工程師把示教器調到自動模式，提醒大家站遠點，不要看焊接，才按下外部按鍵「啟動」。
如果不用防護面具就看焊接電弧光，會傷眼的。
此時，焊接處傳來「滋滋「聲響，槍頭噴嘴處有一個大弧光閃亮，一閃一閃。
「3毫米以上板，不用開脈沖模式焊接的，用直流焊接就行了。「沐陽站在一旁提醒說。「嘿嘿，忘記了。」
試驗工程師有些尷尬，「董事長你真懂，一下子就看出來了。」
「這有什么好猜的，你這焊接弧光一閃一閃的，不是脈沖焊是什么。「
沐陽回道，如果是脈沖焊接，弧光不是連續的，而是閃爍，就算不看弧光，工人在這種環境下工作時間長了，視力更容易疲勞。
程序走完，機器人會自動結束焊接。
大家走近觀看焊接效果，焊得還行。
「再焊一塊試試，這效果完全是靠焊機焊出來的，使用差一點的焊機，不一定能焊好。」沐陽說道。
一名員工拿過鉗子取下焊接好的工件，再組裝一個T型板，試驗工程師看到安裝的工件位置沒變，就不需要改變程序，只需要把弧焊機的脈沖焊修改為直流焊就行。
也就一會的事，再次啟動焊接。
這下子，焊接電弧沒有閃爍，而是連續的弧光，這從周圍的反射光線就能判斷出來。
沐陽拿過防護面具，離焊接電弧大概一米遠處，觀察焊接熔池變化情況。
同時，周圍還安裝有高速攝影機進行拍攝，以及測試儀器對焊接過程進行測量記錄，但對有經驗的焊工來說，直接觀察焊接熔池動態，就能判斷焊接熔合好壞。
一兩分鐘后，焊接結束。
焊縫是角焊縫，焊腳尺寸為5毫米左右，非常均勻，焊縫表面沒滑，重要的是，周圍沒有飛濺，邊緣熔合良好。
「我們現在焊的是最容易焊的碳鋼，而且還是水平焊，你們嘗試垂直焊，用比較難焊的材料試驗一下，也測試一下擺動焊接，特別是擺動頻率快時，看看能不能實現復雜軌跡的擺動，這個才是難點。
OTC的焊接機器人，頻率超過5時，就擺不出來了，整個機器晃動很厲害，根本沒法實現各種復雜的擺動軌跡，目前，只有ABB機器人可以實現。
結果出來后，給我匯報一下結果，我再來驗收。
現在，你們只是初步完成階段性任務，還沒有完成任務。」沐陽交代道，更雜的測試不是一時半會就能測試出來的。
估計得花一周時間。
又是五天后，沐陽收到工業機器人項目組技術經理尹志的匯報。
測試通過!
沐陽花了半天時間到實驗室進行驗收，的確沒有發現什么問題了。
可以說，星海集團的弧焊機器人研發成功了。
工業機器人有很多
種，除了弧焊（氣保焊）機器人，還有氬弧焊、搬運、碼垛機器人等等。
但不管怎么樣，這些機器人都是使用同樣的控制系統和同樣的示教器，搬動和碼垛系統比焊接系統可比容易多了，不用沐陽親自研發。
所以說，沐陽在工業機器人的任務已經完成了。
總的來說，XH1400弧焊機器人比同行同類型機器人的精度高一些、電機性能更佳、過載能力強、穩定性好、算法最好。
特別是算法，影響到運動控制系統，也是機器人的難點。
焊接擺動的軌跡，其實就跟一輛汽車走S彎路時一樣，如果底盤不好，車子晃動非常大。
機器人也是一樣，如果穩定性差，在快速運行時，而且擺動頻率非常大時，晃動非常大，如果是國產機器人，感覺整個架子要松散了。
「恭喜大家完成階段性勝利，晚上可以慶祝一下。「沐陽讓現場人員集中一下，進行表揚，「實驗數據一定要收集好，不管失敗或成功，都是你們寶貴的經驗。」
沐陽說完后，跟尹志交代一下，就離開了工業機器人實驗室。
一個測試工程師看到董事長走后，向技術經理尹志說道∶
「老大，董事長加進來后，我們的科研進展快了許多。」
「是的，這也是為什么董事長要卸任總裁位置，轉到科研來。董事長本來就是頂尖科學家，頂尖專家，而不僅僅是一位偉大的企業家。」尹志贊同，「這也同樣反映出，我們水平真的不怎么樣，需要更加努力。」
「嗯，如果沒有董事長，我們的技術水平就是國內一流的樣子，有了董事長，就上升了兩個檔次。」
尹志鄭重地說「這個沒法，要是那么容易，其它國內機器人企業早就研發出頂尖的工業機器人了，不被四大品牌機器人壓著了。我們公司，目前只有激光器、材料項目組的同事能夠在原來的技術基礎上更加精進，研發出更多先進技術，不再依賴董事長，其它項目組，同樣還在努力。
我們項目組成立比較晚，我可不想排個倒數第一。
在未來一年內，我們一定要吃透工業機器人的技術，真正能夠不依賴董事長研發出更加先進的工業機器人，這才算是成功。
現在，可沒有什么好驕傲的。
不過，大家最近幾個月的確疲憊了，晚上團建。」
「好勒！」
沐陽從工業機器人實驗室回到星海大廈101層的家，在浴缸泡了一個熱水澡。
自從卸任總裁崗位后，他經常泡在實驗室，不再穿什么西裝，而是一身休閑運動裝，比較容易活動。
公司第一款自主研發的工業機器人總算出來了，如果OTC高層知道了，估計恐慌吧。
工業機器人研發完成，沐陽目前的研發重點只有工業母機了。
而芯片制造和設計，還有航空發動機，那是閱讀系統7級后的事了。
能做工業機器人，并不代表就能搞好搞智能機器人，只是說又一項基礎工作完成了。
接下來的幾天時間，沐陽把大部分時間花在閱讀系統上，自從2011年1月1號閱讀系統升6級，現在快過去三年時間了，目前還差3億多經驗升到7級。
他特別期待，閱讀系統升到7級會有什么功能。
每天的心態，跟老婆快生孩子時差不多一個樣，感覺度日如年，期望快點升級。
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